根據(jù)給袋式包裝機(jī)包裝工藝方案和時序圖 ，設(shè)計的撐袋系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖如圖所示。給袋式包裝機(jī)撐袋機(jī)械手工作于第三、第四工位的銜接過程中，當(dāng)預(yù)制袋到達(dá)第三工位時，吸盤吸附并打開袋口，PLC 系統(tǒng)根據(jù)時序發(fā)出指令通過噴嘴向袋內(nèi)吹氣，將袋吹至完全膨脹狀態(tài)。主軸帶動旋轉(zhuǎn)凸輪和升降凸輪轉(zhuǎn)動，升降凸輪驅(qū)動擺桿擺轉(zhuǎn)，與連桿鉸接的滾子連桿帶動機(jī)械手臂升降，使得撐袋器夾托板隨軸下降至袋內(nèi)一定深度，此時撐袋氣缸動作將托板打開即撐袋(此時吸盤停止吸附)；旋轉(zhuǎn)凸輪驅(qū)動擺桿擺動，連桿通過球鉸鏈 B、C 連接連桿(2、11)，擺桿(2)經(jīng)過連桿(7、11)帶動撐袋手臂轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)撐袋機(jī)械手(撐袋器夾保持撐袋狀態(tài))與包裝袋隨轉(zhuǎn)盤同步轉(zhuǎn)至下一工位充填放料。待放料結(jié)束后，撐袋器夾上升然后返回至起始位置，這一過程的工作原理與之前的正好相反。機(jī)械手托板主要實(shí)現(xiàn)了兩個動作，即升降和旋轉(zhuǎn)，這兩個動作是三維空間作業(yè)。升降和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)都采用凸輪連桿機(jī)構(gòu)，其中升降機(jī)構(gòu)選用了平面凸輪連桿機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用空間凸輪連桿機(jī)構(gòu)。

機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖中包含了兩個閉式運(yùn)動鏈，一個是由機(jī)架、擺桿(2)、連桿(7)與連桿(11)組成的空間四桿機(jī)構(gòu) RSSR 型曲柄搖桿機(jī)構(gòu),另一個為由機(jī)架、擺桿(10)、連桿(9)與手臂桿組成的 RRLP 型四桿機(jī)構(gòu)。