取袋機(jī)構(gòu)裝置是全自動(dòng)給袋式包裝機(jī)的重要組成部分，包括取袋機(jī)械手機(jī)構(gòu)和輔助機(jī)構(gòu)-儲(chǔ)袋器升降機(jī)構(gòu)，本文的任務(wù)就是確定機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)模型與結(jié)構(gòu)參數(shù)。儲(chǔ)袋升降裝置主要由兩個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)串聯(lián)組成, 實(shí)現(xiàn)儲(chǔ)袋器的升降作業(yè)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，這里不再詳述。取袋機(jī)械手機(jī)構(gòu)主要由取袋夾板、氣缸、大臂、小臂、鏈輪組、聯(lián)動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)主軸組成。這一機(jī)構(gòu)中起到關(guān)鍵作用的就是聯(lián)動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)的安裝角與凸輪的輪廓，因此需要對(duì)凸輪相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)研究。取袋機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)計(jì)是基于其時(shí)序控制進(jìn)行的，圖為給袋式包裝機(jī)取袋機(jī)構(gòu)裝置的時(shí)序圖。

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