給袋式包裝機(jī)取袋機(jī)構(gòu)是由 2 自由度 的平面連桿開式鏈機(jī)構(gòu)和聯(lián)動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)組成的封閉型組合機(jī)構(gòu) ，末端執(zhí)行器選擇機(jī)械二指夾持式機(jī)構(gòu)。給袋式真空包裝機(jī)取袋機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖見圖 。其中大臂臂長(zhǎng)為 ，，小臂臂長(zhǎng)為 12，取袋末端執(zhí)行器 C點(diǎn)到回轉(zhuǎn)中心 的距離為 ／o， 與 分別為大、小臂與 軸所夾夾角。在取袋機(jī)構(gòu)中聯(lián)動(dòng)凸輪作為原動(dòng)件，取袋機(jī)構(gòu)在聯(lián)動(dòng)凸輪的作用下推動(dòng)擺桿帶動(dòng)鏈輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng) ，其 中小臂與從動(dòng)鏈輪、主動(dòng)鏈輪與擺桿固連在一起 ，鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)小臂桿的擺動(dòng) ，這樣使得末端機(jī)械手實(shí)現(xiàn)取送袋運(yùn)動(dòng)。凸輪旋轉(zhuǎn) 1個(gè)周期 ，機(jī)械手重新取袋 ，循環(huán)作業(yè) 。

給袋式真空包裝機(jī)取袋機(jī)構(gòu)

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