近年來，國內(nèi)研究人員在自動給袋式包裝機(jī)方面做了大量的研究工作。首先，在自動給袋式包裝機(jī)的取袋裝置方面。為了使給袋式包裝機(jī)能夠快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)取、送袋功能，楊傳民等針對二自由度雙凸輪-擺桿串并鏈輪組合取袋機(jī)構(gòu)建立了數(shù)學(xué)模型，由已知的凸輪輪廓線得到凸輪從動件的運(yùn)動規(guī)律，進(jìn)而求得末端執(zhí)行器的運(yùn)動規(guī)律，然后通過將從動件的運(yùn)動規(guī)律改為正弦加速度運(yùn)動規(guī)律以期改善末端執(zhí)行器的運(yùn)動學(xué)特性和動力學(xué)特性，達(dá)到對機(jī)構(gòu)優(yōu)化的目的，最終優(yōu)化后的組合取袋機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器的運(yùn)動特性和動力特性較之于優(yōu)化前有了改善。為了更一-步提升該組合取袋機(jī)構(gòu)的性.能,孟祥飛等，又對機(jī)構(gòu)的大、小臂長度和安裝角度進(jìn)行了優(yōu)化,機(jī)構(gòu)性能得到了提升。針對大袋自動包裝機(jī)在吸附取袋過程中容易出現(xiàn)掉袋的問題，王嵩通過引入泄漏系數(shù)來表征真空吸附裝置對不同包裝袋材料的吸附能力，從而為合理確定真空源的工作氣壓提供了依據(jù)。為了實(shí)現(xiàn)連續(xù)高速取袋功能，張竹青等提出以類似旋輪線的運(yùn)動軌跡作為取袋吸盤的運(yùn)動軌跡，并通過以加轉(zhuǎn)向輪的外嚙合行星齒輪機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)旋輪線軌跡的取袋技術(shù)。

其次在給袋式自動包裝機(jī)的套袋方面。孫明遷等模仿人類套袋動作設(shè)計(jì)了一種套袋裝置，該套袋裝置由手指機(jī)構(gòu)、撐袋機(jī)構(gòu)和手臂機(jī)構(gòu)組成，能夠?qū)崿F(xiàn)張開袋口、撐住袋口、手指捏住袋邊、套袋等功能。此外，還對套袋裝置進(jìn)行了動態(tài)性能分析，并在動態(tài)性能分析的基礎(chǔ)上對套袋裝置進(jìn)行了結(jié)構(gòu)優(yōu)化。

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